桁架機(jī)械手作為一種新型的運(yùn)輸工具，越來越受到人們的青睞。目前，國內(nèi)外主流的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線物流系統(tǒng)主要有兩大類。由搬運(yùn)工件的桁架機(jī)械手和由機(jī)器人上下料系統(tǒng)構(gòu)成的自動(dòng)化生產(chǎn)線。

由高速加工中心和桁架機(jī)械手組成的敏捷靈活的生產(chǎn)系統(tǒng)已成為主流產(chǎn)品。桁架機(jī)械手在高空運(yùn)輸零件，并將加工過的零件直接從一臺機(jī)床運(yùn)輸?shù)搅硪慌_機(jī)床。桁架機(jī)械手具有工序間輸送、自動(dòng)上下料、物料旋轉(zhuǎn)等輔助功能。由于其運(yùn)輸速度快、精度高、靈活性強(qiáng)，因此結(jié)構(gòu)相對簡單，易于組合。因此，受到機(jī)床制造商的高度評價(jià)。

桁架機(jī)械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機(jī)器人根據(jù)其結(jié)構(gòu)分為笛卡爾坐標(biāo)系，機(jī)械手沿二維笛卡爾坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)。主體部分通常采用龍門結(jié)構(gòu)，由Y方向橫梁及導(dǎo)軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過渡連接板、底座等組成。

Z方向的直線運(yùn)動(dòng)是交流伺服電機(jī)，通過蝸輪蝸桿減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪。齒條固定在Y方向的橫梁和Z方向的柱塞上，帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)部件快速移動(dòng)導(dǎo)軌。活動(dòng)部件為輕型十字滑片和Z向閘門，閘門為鋁合金型材。橫梁由方鋼制成，橫梁上附有導(dǎo)軌和框架，滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個(gè)機(jī)械手懸掛在橫梁上。